Вегетативная нервная система обеспечивает двигательную иннервацию всех структур организма — кроме скелетных мышц, снабжаемых соматическими нервами. Тела последних нейронов в дуге вегетативного рефлекса располагаются за пределами ЦНС — в вегетативных ганглиях. В этих небольших, но сложных образованиях содержатся аксодендритические синапсы между так называемыми пре- и постганглионарными вегетативными нейронами. В соматической нервной системе таких ганглиев нет, и тела всех нейронов располагаются только в пределах ЦНС. Вегетативные нервы, в отличие от соматических, часто образуют обширные сплетения. Двигательные соматические волокна миелинизированы, а вегетативные постганглионарные волокна, как правило — нет. Наконец, перерыв соматических нервов приводит к полной утрате мышечного тонуса, параличу и атрофии мышц; напротив, внутренние органы обладают определенной автономиейавтоматией, и их функция сохраняется даже в отсутствие вегетативной иннервации.